ROS 2로 실시간 수행:
기능 및 과제
개요
결정론적 동작은 성공적인 로봇 시스템의 여러 측면에서 매우 중요합니다. 일관된 생산 품질을 위해 결정론적으로 정확한 경로를 따르는 산업용 용접 로봇부터 드론 패키지 배송, 자율 주행 또는 창고 운송과 같은 임무에 배치되는 안전에 중요한 로봇에 이르기까지 다양합니다. 이 워크숍에서는 참가자들에게 ROS 2를 소프트, 펌 및 하드 실시간 로봇 시스템의 기반으로 사용할 수 있도록 하기 위해 진행 중인 작업을 소개합니다. 참가자들은 실시간 로봇 공학을 위한 ROS 2의 현재 기능이 무엇인지, 아직 해야 할 일이 무엇인지, 이러한 애플리케이션에서 ROS 2를 사용 가능하게 만드는 데 어떻게 기여할 수 있는지 배우게 됩니다.
팔
x86
의제
14:00
실시간 ROS 2 작업을 주도하는 특정 대표적인 응용 프로그램(사용 사례) 및 워크샵 참가자가 제안한 이러한 사용 사례 또는 추가 사용 사례에 대한 수정.
(데얀)
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14:30
하드웨어 플랫폼, 운영 체제, 네트워킹 스택, 지원 라이브러리 등을 포함하여 소프트, 펌 및 하드 실시간에 대한 ROS 2의 종속성.
(승리자)
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15:00
ROS 2가 실시간 작업을 지원하기 위해 해당 하드웨어와 상호 작용하는 방법, 해당 하드웨어가 선택된 이유, 하드웨어와 관련하여 워크숍 참가자의 요구 사항을 포함하여 워킹 그룹에서 사용할 제안된 하드웨어.
(데이빗)
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15:30
실시간 시스템과 안전 필수 시스템 간의 관계. 실시간 시스템에서 안전 인증 시스템으로 이동하기 위한 프로세스, 도구, 방법 및 권장 사항.
(제프)
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16:00
ROS 2에서 실행 - Determinism(또는 그 결여), 성능 및 향후 방법.
(잉고)
16:30
ROS 2 환경에서 실시간 측면을 증명, 평가 및 디버깅하는 데 사용할 수 있는 오픈 소스 및 상용 도구를 소개합니다.
(Benjamin Goldschmidt, Silexica GmbH)
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17:00
ROS 2 이전에 수행해야 할 작업이 실시간 로봇 시스템에서 사용할 수 있을 뿐만 아니라 필수적이지 않지만 그러한 시스템에서 ROS 2의 유용성을 향상시키는 작업도 있습니다.
(모두)
17:15
지느러미
